Skip to main content
فهرست مقالات

طراحی خلبان خودکار با استفاده از کنترلگر غیرخطی و تست PIL برای نشست یک پهپاد مقاله

نویسنده:

نویسنده مسئول:

علمی-پژوهشی (وزارت علوم)/ISC (10 صفحه - از 219 تا 228)

چکیده:

سامانه‌ی کنترل پرواز بی‌شک یکی از بخش‌های با اهمیت اجسام پرنده است که وظیفه‌ی پایداری و دستیابی به عملکرد مناسب در اجرای فرامین را دارد. با توجه به دینامیک غیرخطی و متغیر با زمان بودن و عدم قطعیت‌های ساختاری و پارامتری اجسام پرنده، در کنترل پرواز رویکردهای کنترلی متنوعی در راستای رسیدن به پایداری، عملکرد مناسب و کم اثرکردن عدم قطعیت‌ها و خطای مدل‌سازی استفاده می‌شود. در این مقاله طراحی نرم افزار خلبان خودکار به روش کنترلگر غیرخطی وارون‌دینامیک برای نشست یک پهپاد در دو مرحله توسعه یافت. همچنین، با استفاده از سخت افزار DSP با پردازنده TMS320F28335، پیاده‌سازی و تست نرم افزار خلبان خودکار غیرخطی وارون دینامیک تا مرحله PIL زمان حقیقی صورت گرفت. نتایج شبیه‌سازی با معادلات غیرخطی شش‌درجه آزادی زمان حقیقی، عملکرد مناسب کنترل طراحی شده و تست پیاده‌سازی را تأیید می‌کند.

Undoubtedly, the flight control system is one of the most important parts of an aeronautical vehicles that has duty of stability and achieve good performance in execution of commands. In flight control according to nonlinear dynamics, time varying and structural and parametric uncertainties of aeronautical vehicles, various control approaches use to achieve stability, good performance and reduce the effect of the uncertainties and modeling error. In this paper, autopilot software design were developed using nonlinear dynamics inversion controller to landing a UAV in two stages. Also, with using DSP hardware and CPU TMS320F28335, nonlinear dynamics inversion autopilot software were implemented and tested to real time PIL stage. Finally, nonlinear six-degree-of-freedom simulation results at real-time, confirm proper performance of implementation.

کلیدواژه ها:

فلر ، نشست خودکار ، وارون‌دینامیک غیرخطی ، خلبان خودکار ، زمان‌حقیقی

Auto Landing ، Nonlinear Dynamics Inversion ، Real Time ، Flare ، autopilot


برای مشاهده محتوای مقاله لازم است ورود پایگاه شوید. در صورتی که عضو نیستید از قسمت عضویت اقدام فرمایید.

لمشاهدة محتوی المقال یلزم الدخول إلی دخول الموقع.
إن كنت لا تقدر علی شراء الاشتراك عبرPayPal أو بطاقة VISA، الرجاء ارسال رقم هاتفك المحمول إلی مدير الموقع عبر credit@noormags.ir.

You should become a Sign in to be able to see articles.
If you fail to purchase subscription via PayPal or VISA Card, please send your mobile number to the Website Administrator via credit@noormags.ir.