Skip to main content
فهرست مقالات

ارائه یک الگوریتم جستجوی گرانشی چند هدفه برای بهینه کردن حرکت ربات های با درجات آزادی بالا

نویسنده:

چکیده:

امروزه تمایل زیادی برای حل مسایل بهینه سازی چند هدفه بر مبنای الگوریتم های ابتکاری وجود دارد.در این مقاله یهینه یاب جدیدی مبتنی بر الگوریتم جستجوی گرانشی برای بهینه کردن حرکت ربات های با درجات آزادی بالا ارایه شده است.این روش قادر به کمینه کردن مسیر حرکت مفاصل، انرژی مصرفی و گشناور محرکه ها در حین رسیدن به هدف می باشد. همجنین با توجه به قابلیت بالای الگوریتم جستجوی گرانشی جند هدفه این روش قادر به برخورد با قید های زیادی می باشد.

Today, there is a strong desire to solve multi-objective optimization problems based on innovative algorithms. Joint movement is the energy consumed and the momentum of the stimuli while reaching the goal. Also, due to the high capability of the multi-objective gravitational search algorithm, this method is able to deal with many constraints.

خلاصه ماشینی:

در این مقاله یهینه یاب جدیدی مبتنی بر الگوریتم جستجوی گرانشی برای بهینه کردن حرکت ربات های با درجات آزادی بالا ارائه شده است. با توجه به اين نكات، در بهينه سازي چند هدفه بايد به سه مسأله اساسي توجه كرد ]7[ چگونگي تخصيص شايستگي و انتخاب به منظور هدايت الگوريتم به طرف مجموعه بهينه پرتو؛ چگونگي حفظ تنوع به منظور جلوگيري ازهمگرايي زود هنگام و رسيدن به يك مجموعه مغلوب نشده با توزيع مناسب نخبه گرايی، يعني چگونگي جلوگيري از نابودي راه حل هاي که هنوز مغلوب نشده اند. ما در این مقاله با ارائه یک الگوریتم جستجوی گرانشی چند هدفه به حل مسئله سینماتیک معکوس و یافتن مجموعه ای از زوایای مفاصل با قیود کمینه بودن فاصله سر ربات تا نقطه هدف کمترین گشتاور و زاویه دوران مفاصل می پردازیم. فرد خاصي قرار ميگيرند، استفاده كرده اند]7و 13[ بهترين روش براي حل مسائل چند هدفه، پيشنهاد دادن مجموعه اي از راه حل هاي مغلوب نشده است كه هر يك از آنها اهداف را در سطح قابل قبولي برآورده ميسازد كه اصطلاحا مجموعه بهينه پرتو ناميده مي شوند. همچنین الگوریتم پیشنهادی باعث بهبود همگرایی و افزایش تنوع راه حل های جبهه پرتو می شود، شبه کد پیشنهادی در زیر آمده است: به تصویر صفحه مراجعه شود دراين بخش نتايج پياده سازي الگوريتم وراثتي SPEA2 الگوريتم بهينه سازي جمعيت ذرات TVPSO و نسخه اولیه الگوریتم جستحوی گرانشی چتد هدفه و الگوریتم پیشنهادی بر روی توابع جدول 1 آورده شده است. , "Genetic Algorithm in Search, Optimization, and Machine Learning".

کلیدواژه ها:

قید ، الگوریتم جستجوی گرانشی ، بهینه ساز چند هدفه

Constraints ، Multi ، objective optimization ، Gravitational Search Algorithm


برای مشاهده محتوای مقاله لازم است ورود پایگاه شوید. در صورتی که عضو نیستید از قسمت عضویت اقدام فرمایید.

لمشاهدة محتوی المقال یلزم الدخول إلی دخول الموقع.
إن كنت لا تقدر علی شراء الاشتراك عبرPayPal أو بطاقة VISA، الرجاء ارسال رقم هاتفك المحمول إلی مدير الموقع عبر credit@noormags.ir.

You should become a Sign in to be able to see articles.
If you fail to purchase subscription via PayPal or VISA Card, please send your mobile number to the Website Administrator via credit@noormags.ir.