Skip to main content
فهرست مقالات

طراحی، مدل‌سازی و بررسی عملکرد ربات کمک‌حرکتی جهت جبران وزن

نویسنده مسئول:

نویسنده:

علمی-پژوهشی (وزارت علوم)/ISC (11 صفحه - از 41 تا 51)

چکیده:

ربات‌های پوشیدنی به ربات‌هایی اطلاق می‌شود، که به منظور توان‌افزایی و یا توان‌بخشی توسط انسان مورد استفاده قرار می‌گیرند. اخیرا تمایل روزافزونی برای توسعه‌ی وسایل پوشیدنی به منظور کمک به افراد سالخورده، بیماران، سربازها و بسیاری افراد دیگر برای کمک به حرکت و افزایش توان به‌وجود آمده است. ازطرفی تحقق ربات پوشیدنی که درجات آزادی مشابه انسان داشته باشد، چه ازنظر اندازه و چه ازنظر وزن دشوار است. این مطالعه درباره ربات کمکی پایین‌تنه‌ای است که تنها از یک عملگر برای هرپا استفاده می‌کند. در این مقاله پس از یک مرور کوتاه از ربات‌های پوشیدنی و کاربردهای آن‌ها، طراحی مناسب از رباتی با نام ربوواک که از سیستم جبران اثر وزن هوندا الهام گرفته شده است، ارائه می‌شود. در ادامه مدل سینماتیکی و دینامیکی سیستم با استفاده از پارامترهای دنویت-هارتنبرگ استخراج شده و با استفاده از نتایج نرم‌افزار ادامز اعتبارسنجی می‌شوند. نتایج راستی‌آزمایی سینماتیکی و دینامیکی با دقت بالا (اختلاف در حد صفر) ارائه می‌شود. در ادامه تحقق مبنای اصلی طراحی ربات، یعنی نیروی کمکی در راستای نیروی کف پا مورد بررسی قرار می‌گیرد و با بررسی راستای اعمال نیروی کمکی توسط مکانیزم ربات و مقایسه آن با راستای مطلوب، راستای مطلوب با دقت 0.02 رادیان حاصل می‌شود. در انتها تاثیر تغییرات در وزن کاربر، اصظکاک در اجزا ربات کمک‌حرکتی و تغییر موقعیت مرکز جرم کاربر مورد بررسی قرارگرفته است.

Wearable robots are robots which are used for rehabilitation or augmentation by human. Recently, there has been an increasing interest in the development of wearable devices to assist elderly as well as patients, soldiers and many other persons for movement assistance and power augmentation. On the other hand, a realization of wearable robot which has the same degree of freedom of a human is not easy from considerations about a size and weight of device. This study is about a lower limb assist robot that consist of just an actuator on each of legs. In this paper after a brief review on wearable robots and their applications, a suitable design of robot which is named RoboWalk presented with inspiring from Honda weight compensation system. In the following kinematics and dynamics modeling of system presents with using of denavit-hartenberg parameters and validates with ADAMS software results. Results with high accuracy has been achieved. It’s necessary to evaluate main foundation of design of robot which is an assistant force in the direction of foot reaction force that has been achieved with the accuracy of 0.02 radians. finally effect of change in user’s weight, position of center of mass and friction of walking assistant robot component is examined in this study.

کلیدواژه ها:

طراحی مکانیکی ، ربات‌های پوشیدنی ، تحمل وزن ، مدل‌سازی دینامیکی

Dynamics Modeling ، Mechanical design ، Wearable robots ، Weight compensation


برای مشاهده محتوای مقاله لازم است ورود پایگاه شوید. در صورتی که عضو نیستید از قسمت عضویت اقدام فرمایید.

لمشاهدة محتوی المقال یلزم الدخول إلی دخول الموقع.
إن كنت لا تقدر علی شراء الاشتراك عبرPayPal أو بطاقة VISA، الرجاء ارسال رقم هاتفك المحمول إلی مدير الموقع عبر credit@noormags.ir.

You should become a Sign in to be able to see articles.
If you fail to purchase subscription via PayPal or VISA Card, please send your mobile number to the Website Administrator via credit@noormags.ir.